Roberto Tibaldeschi nacque a Norcia nel 1460 dal nobiluomo sir Lazzaro Tibaldeschi notaio di Norcia. Fu mandato a studiare a Roma sotto la protezione di suo zio il conte Pietro Tibaldeschi, allora senatore di Roma e Podestà di Firenze, anche lui nativo di Norcia. Roberto si laureò in giurisprudenza, tornato a Norcia si sposò con la nobildonna Lucrezia , da cui nacque Giulio Cesare nel 1489. Il 15 settembre 1493, Roberto, venne nominato dal Pontefice Alessandro VI Borgia, funzionario papale, rettore e Giudice generale di Campagna e Marittima, sede questa posta a Ferentino per volere di Innocenzo III. Arrivato a Ferentino con la sua famiglia , il Municipio gli conferì la cittadinanza e l’iscrizione al patriziato di questa Città, cosi da fregiarsi del titolo di Nobile di Ferentino e di Norcia. Era pronipote del cardinale Francesco Tibaldeschi, e discendeva da quel ramo della famiglia che nella metà del ‘300 si trasferì a Norcia.
Con Roberto, i Tibaldeschi tornano a Ferentino.
Nel 1503 muore a Ferentino la nobildonna Lucrezia, moglie di Roberto , e madre di Giulio Cesare Tibaldeschi. Nel 1505 il Pontefice Giulio II della Rovere, conoscendo i pregi di Roberto, lo volle consacrare vescovo di Civitate nel Regno di Napoli e dopo qualche anno, nel 1508, lo nominò Governatore di Benevento. Ancora una volta per la stima che Giulio II nutriva lui, nel 1510 lo nominò vice-legato di Perugia presso la Legazione straordinaria del cardinale Antonio Maria del Monte. Mons. Roberto, si fece subito apprezzare anche dal cardinale del Monte , tant’è che questi per la stima che nutriva nei suoi riguardi diede in sposa una sua nipote, Lorenza, (figlia di Pierpaolo, allora gonfaloniere di Perugia, e Maria Soggi), al figlio di mons. Roberto, Giulio Cesare Tibaldeschi, il quale la sposò nel 1514 a Perugia, da questo matrimonio nacquero: Aurelio vescovo di Ferentino (1554- 1585), Fabrizio, Vincenzo governatore di Ferentino (1557), e Cornelia sposata con Matteo Paonio di Veroli. Deifigli di Giulio Cesare e Lorenza del Monte, nati a Ferentino, solo Vincenzo ebbe prole, divenendo il capostipite del ramo della famiglia Tibaldeschi di Ferentino a metà del’500, si estinse a metà del ‘700: divennero eredi i marchesi Filonardi, antica famiglia di Veroli, attraverso la nobile famiglia Ercoli, divenendo “Filonardi Tibaldeschi”, famiglia tuttora presente a Ferentino.
Tornando a parlare di mons. Roberto Tibaldeschi, nel 1513, si ammalò e chiese al cardinale Antonio Maria del Monte, di poter tornare nella sua sede episcopale di Civitate nel Regno di Napoli, dove visse per altri quattro anni. Morì nel 1517, e fu sepolto nella cattedrale di Civitate.